广西桂北一机7160磨床按部件配置可分为两大区域：机械手区和刀片磨削区。广西桂北一机M7160磨床的机械手区包括了一个大容量柔性料库和一个自动上料工业机械手，主要完成料盘存取、刀片的夹取、刀片姿态调整以及刀片清洗、吹干等工作；广西桂北一机M7160平面磨床刀片磨削区主要包括在线检测、刀片刃磨、砂轮修整及砂轮动平衡等功能。广西桂北一机7160平面磨床机械手通过机器人专用控制器对其进行自动控制，其控制系统与机床数控系统相互独立。但机械手作为可转位刀片全自动加工控制系统中的关键上下料执行机构，在广西桂北一机7160磨床运行的整个过程中必与数控系统进行实时通讯。广西桂北一机7160磨床根据机械手控制系统和数控系统的功能特点，采用机械手控制器的i/o端点与cnc的i/o端点之间的时序信号完成机械手主程序与cnc主程序之间的协调工作。
广西桂北一机7160磨床机械手每次搬运刀片将其放入料斗时，有极小几率刀片未完全摆正，并且广西桂北一机7160磨床在长时间的运行中料斗角度可能发生轻微偏斜，导致广西桂北一机M7160平面磨床此时磨出的刀片合格率下降。本发明提出了一种提高了刀片磨削合格率的周边磨床垂直度在线测量修正方法及系统。本发明采用的技术方案是：广西桂北一机7160磨床垂直度在线测量修正方法，其具体步骤如下：(1)工件轴旋转至理论垂直角度并将该位置处的角度设定为修正基准值0度，获取该点的测量长度；(2)工件轴在设定的正负范围内以设定的速度旋转；(3)在工件轴以补偿角度分辨率旋转过程中依次获取每个测量点的测量长度；(4)对获得的测量长度进行比较，取测量最小值所对应的修正角度对理论垂直角度进行补偿，得到修正补偿后的实际垂直角度。进一步，步骤(3)中的测量点是根据采样间隔设定的。进一步，步骤(3)中补偿角度分辨率为工件轴的旋转速度和采样间隔的乘积。进一步，步骤(1)中的理论垂直角度根据工件的形状设置。
