本文关键字：三维视觉传感器 http://www.sick-sensor.com/
三维视觉传感器信息可以运用立体视觉测量原理获得。将投影仪视为一个逆向摄影机，由数码摄像机和摄影机组成了一个典型的双目立体视觉测量系统，很容易实现两个“像平面”之间特征点的匹配，根据彩色编码图案在数码摄像机与投影仪之间的对应匹配关系。
用立体视觉原理测量物体的三维信息，存在一个像面上得到的各个成像交点如何正确地一一对应于各个投射交点的问题，也就是存在着一个像点和投影点的对应问题。选择连续方形编码，黑色作为整个编码模板的背景色，方格是由蓝色、黄色、红色和绿色4种颜色组成，就可以得到一个伪随机彩色编码图案。它的每一个方形的四个顶点是编码模板的特征点，以单个彩色方块表示每一个编码符号。这样就比较容易地追踪并确定各特征点的位置，每一个方形及其顶点就都可以被唯一地辨识，而能够得到这个结果也是依据色彩信息感知方形块的位置。这个就是彩色伪随机编码，通过解码可以获得每一个编码特征点在摄像机和投影仪中的坐标。
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