NAV992 GNSS/INS组合导航系统集成了三
个MEMS陀螺仪和三个MEMS加速度计，GNSS
卫星导航系统，数传电台。采用实时操作系统，
在高性能数据处理芯片中嵌入特有的数据融合滤
波算法，系统能在静态、动态以及冲击振动状态
下，均有很好的响应，输出稳定的导航数据。
系统具有两个通讯端口，主端口为以太网和
RS232串口，辅助端口为CAN接口。另有两个通
用输入输出(GPIO)接口，为外部触发输入，
1PPS输出。
系统支持包括GPS, GLONASS, GALILEO和Beidou在内的卫星
系统，支持SBAS星基差分和RTK差分。特别是在城市道路中，单纯
的GPS已经不能满足连续定位的需求。即使在卫星信号丢失的情况
下，NAV992仍然能够通过惯性导航系统来连续输出导航数据。系统
中的MEMS陀螺和加速度计均经过温度补偿和校正，确保其在全温度
范围内的精度。并对陀螺仪进行了g灵敏度校正和补偿，确保其在高
动态环境下的性能。
航向来源主要使用双天线航向，在低速下或者低动态下，双天线
的性能比单天线要稳定。
NAV992 GNSS/INS 组合导航系统
性能指标 角速率
速度精度 (m/s) 0.007（水平），0.02（垂直） 量程：横滚, 俯仰, 偏航 (°/sec) ±350
卫星信号 GPS: L1 C/A, L2E, L2C, L5 噪声密度 (°/s/√Hz) 0.005
BeiDou B1, B2 线性误差 (°/s) ±0.5
GLONASS: L1 C/A, L2 C/A 偏差稳定性 (°/hr) 1.0
Galileo2: E1, E5A, E5B, E5AltBOC, E6 交叉轴灵敏度 (°) 1%
QZSS: L1 C/A, L1 SAIF,L1C, L2C, L5, LEX 带宽 (Hz) 60
MSS L-Band: OmniSTAR, Trimble RTX 加速度
角度范围 无限制 量程： X/Y/Z (g) 6
输出更新率 (Hz) 最大 100 噪声密度 (ug/√Hz) 37
环境指标 线性误差 (mg) ±15
工作温度 (°C) -40 ~ +75 偏差稳定性 (ug) 20
非工作温度 (°C) -55 ~ +85 交叉轴灵敏度 (%) 1
防护等级 IP60 带宽 (Hz) 88
冲击 (g) 40 物理指标
电气指标 尺寸 (mm) 138.5 x 141 x 41
输入电压 (VDC) 9 至 36 重量 (g) 520
功耗 (W) 1A @ 12 V 数据接口 GSOF, NMEA
输出接口 1xEthernet, 1xRS-232, 1xCAN 扩展 GPIO 外部触发输入，1PPS 输出
数 传电台模块
型号 传输距离 传输速率 频段
P400 <5km 3.6-345kbps 410-480MHz
P900 <5km 5.6-276kbps 902-928MHz
位置精度
GNSS 有效 SPS SBAS DGNSS RTK
位置 (m) 1.00 (H) 1.50 (V) 0.50 (H) 0.85 (V) 0.40 (H) 0.60 (V) 0.05 (H) 0.03 (V)
俯仰/横滚 (deg) 0.10 0.10 0.10 0.10
航向 ( deg) 0.10 0.10 0.10 0.10
GNSS 丢失 10s
位置 (m) 1.50 (H) 1.80 (V) 1.20 (H) 1.20 (V) 1.00 (H) 1.00 (V) 0.30 (H) 0.20 (V)
俯仰/横滚 (deg) 0.10 0.10 0.10 0.10
航向 ( deg) 0.50 0.50 0.50 0.50
